奠基阶段(1984-1992年):传统标准PCNL；吴开俊、李逊教授完成中国第一例经皮肾镜取石术，并成功举办全国第一期经皮肾镜技术学习班。

      发展阶段(1992-1998年):吴开俊、李逊教授在国内率先提出“经皮肾造瘘、二期输尿管镜取石的方法”，显著提高了手术的安全性。

      快速发展阶段(1998-2006年):李逊教授国内首先提出“微创经皮肾镜取石术”，一期直接取石，并改良了手术穿刺路径—第11肋间中盏入路，操作空间更宽更广。

      全面发展阶段(2007年至今):李氏微创理念指导的PCNL

1、合理使用不同大小（F16-24）、不同数量的通道；

2、合理利用不同类型的碎石工具—气压弹道、激光和超声碎石器械；

3、结合输尿管软镜技术取石，软硬兼施；

4、负压理念下的经皮肾镜取石术组合应用各种微创技术和微创设备，综合微创代替单一微创,达到真正微创目的。